Не бывает, ну, не бывает абсолютной зрелости и взрослости. Так же, как и абсолютного нуля. На практике не достичь. К счастью.
Регулярно вижу тексты психологов, в которых инфантильность и зрелость противопоставляются. Мол, вот это - поведение зрелой личности, а если человек так не делает, то это - инфантильная личность. И явственно ощущается в этом слове что-то ругательное и клеймящее. Или, по крайней мере, неодобрительное.